Yoga - được phiên âm Du-già ở đây - là một danh từ nam tính được diễn sinh từ gốc động từ √yuj tiếng Phạn. Từ điển Phạn-Anh của Monier-Williams cho những nghĩa chính như sau:

"...to yoke or join or fasten or harness (horses or a chariot) RV. &c. &c ✧ to make ready, prepare, arrange, fit out, set to work, use, employ, apply ib. ✧.... ✧ to turn or direct or fix or concentrate (the mind, thoughts &c.) upon (loc.) TS. &c. &c ✧ (P. Ā.) to concentrate the mind in order to obtain union with the Universal Spirit, be absorbed in meditation (also with yogam) MaitrUp. Bhag. &c ✧ to recollect, recall MBh. ✧ to join, unite, connect, add, bring together RV. &c. &c. (Ā. to be attached, cleave to Hariv.)..."

Như thế, thuật ngữ Yoga có nghĩa là đặt mình dưới một cái ách, điều ngự, cột thắt lại, chuẩn bị, chuyên chú. Trong các hệ thống học phái Yoga thì thuật ngữ này chỉ đến hai nhánh tu học luyện thân và luyện tâm, giúp hành giả nâng cao năng lực thân tâm cũng như những hoạt động của chúng trong chính mình, điều hoà chúng để rồi có thể tiến đến cấp bậc toàn hảo tâm linh. Tu luyện Yoga thân thể được gọi là Hatha yoga (Khống chế du-già, zh. 控制瑜伽, sa. haṭhayoga), tu luyện Yoga tâm thức là Raja yoga (Hoàng giả du-già, zh. 皇者瑜伽, sa. rājayoga), nghĩa là "phép Yoga của một ông vua" (rāja).

Thuật ngữ Yoga rất cổ. Trong những bộ Áo nghĩa thư (zh. 奧義書, sa. upaniṣad) quan trọng nhất người ta tìm thấy các miêu tả phương pháp tập trung và thiền định (Kaṭha-upaniṣad 1,3,13; 3,3,10.). Áo nghĩa thư Śvetāśvatara (sa. Śvetāśvatara-Upaniṣad, 2,8-15) ghi rõ nguyên tắc thực hành Yoga: Tư thế thân, điều chế các giác quan và tâm thức, cách điều vận hơi thở v.v... Áo nghĩa thư Maitrī (sa. Maitrī-Upaniṣad) 6,18 nói về Yoga với sáu thành phần (Lục chi du-già 六支瑜伽, sa. ṣaḍaṅgayoga):

1. Điều tức (zh. 調息, sa. prāṇāyāma), là điều chế hơi thở ra vào.
2. Chế cảm (zh. 制感, sa. pratyāhāra), thâu tóm các giác quan lại cũng như không để ý vào những đối tượng của chúng.
3. Tĩnh lự (zh. 靜慮, sa. dhyāna), là thiền.
4. Chấp trì (zh. 執持, sa. dhāraṇa), dán tâm vào một nơi, không cho tán loạn.
5. Tầm tư (zh. 尋思, sa. tarka), tư duy tìm hiểu.
6. Tam-ma-địa (zh. 三摩地, sa. samādhi), tâm an định, đạt định.

Cũng trong Áo nghĩa thư này, người ta tìm thấy định nghĩa Yoga là "kết hợp" (6,26):

"Vì qua đó mà người ta có thể kết hợp hơi thở, âm tiết OM ॐ và toàn thế giới với tất cả những hiện dạng của nó nên được gọi là Yoga".

Không chỉ những truyền thống Ấn Độ giáo chính thống, mà ngay những truyền thống được xem là bên ngoài cũng thực hiện Yoga. Ví dụ như các Thánh nhân trong Kì-na giáo được xem là những vị am tường phép Yoga. Ngay Phật Thích-ca cũng thực hành Yoga và kinh điển Phật giáo thường nhắc đến các phương pháp tập trung lắng đọng tâm thức cũng như miêu tả các trạng thái thiền định. Một trong hai trường phái lớn của Phật giáo Đại thừa là Duy thức tông cũng có tên khác là Du-già hành phái (zh. 瑜伽行派, sa. yogācāra), chính vì các đại biểu trường phái này đặc biệt chú tâm đến việc thực hành Yoga.